Il semble que l'on puisse dater du ixe siècle l'apparition de la première dynastie toucouleur. La société toucouleur a été très tôt caractérisée par une stricte orthodoxie islamique et par une stratification sociale rigide. La dynastie suivante, celle des Tondyon, moins marquée par l'islam, ne règne que pendant le xive siècle. Elle serait issue d'éléments sérères et mandingues, tandis que la dynastie suivante est d'origine peul. La première dynastie, dite des Dyago, aurait régné aux ixe et xe siècles sur une population de conquérants éleveurs de bétail venue de Mauritanie et sur des agriculteurs autochtones noirs proches des Sérères. La dynastie des Manna aurait régné ensuite jusque vers 1300 et, sous l'influence des Almoravides, de nombreuses conversions à l'islam auraient alors eu lieu. Mais il faut attendre le milieu du xvie siècle pour que se crée une dynastie durable et que se fasse l'unification du pays. Koli Tenguéla, d'origine peul et mandingue à la fois, impose par les armes son autorité au Fouta-Toro. Mais les conquêtes musulmanes, recommenceront seulement au xviiie siècle. Dans le Fouta-Toro, les Toucouleur, liés aux confréries Qadriya et Tidjaniya du Maghreb et de Mauritanie, propagent activement la religion et convertissent les Wolof du Sénégal. Leurs voisins, les Peul, fondent à leur tour les États du Fouta-Djalon et du Macina, et établissent des relations avec les États haoussa et le Borno.